1993年10月，经竹山县编制委员会批复，设立竹山县人民法院司法警察队；2002年３月竹山县人民法院机构改革时，将竹山县人民法院司法警察队更名为竹山县人民法院司法警察大队。至2005年底配备司法警察５人，其中三级警督２人；一级警司２人；二级警司１人。2010年9月又新聘用10名司法警察。

司法警察大队负责警卫法庭、押解人犯、送达法律文书；协助执行庭强制执行案件；组织警员培训；管理枪支弹、警具；依法执行司法警察的其他任务。

历任大队长、政治指导员、副大队长：

大队长：

戴　锐（2002.3－　　）

政治指导员：

李　杰（2003.6－　　）

副大队长：

李　杰（2000.12－2003.6）

余明平（2003.6－2006.3）

王建刚（2012.3——）

雷  俊（2012.3——）

副政治指导员：

全照许（2012.3——）